伺服行星減速機主要傳動結構為：軸承，行星輪，太陽輪，內齒圈。

　　 精密行星減速機的太陽輪、行星架和齒圈三者的軸線同軸，太陽輪位于機構的中心。行星輪內側與太陽輪嚙合，行星輪外側同齒圈嚙合，行星輪通過滾針軸承安裝在行星輪軸上，行星輪軸對稱固定在行星架上。行星輪除繞行星輪軸自轉外，還由行星架帶著繞太陽輪公轉。通常行星輪有3-6個均勻地布置在太陽輪的四周。太陽輪、齒圈和行星架三者都是可以轉動的。如果這三個中間只有一個輸入，則沒有輸出;這三個中間必須有兩個輸入(或兩個速度是確定的)，第三個才有輸出。

　　 利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。在用于傳遞動力與運動的減速機機構中，行星減速機屬精密型減速機，減速比可精確到0.1轉-0.5轉/分鐘。精密行星減速機因為結構原因，單級減速比小為3，大一般不超過10，常見減速比為：3/4/5/6/8/10，行星減速機級數一般不超過3，但有部分大減速比定制減速機有4級減速。

　　精密行星減速機具有哪些特點？

　　 一、高速比和高效率。高級傳動，效率在90%以上，如果采用多級傳動，減速比更大。

　　 二、結構緊湊體積小。由于采用了行星傳動原理，輸入軸與輸入軸在同一軸心上，所以結構緊湊，體積小。

　　 三、運轉平穩噪聲低。齒嚙合齒數較多，重疊系數大以及具有機件平穩的機理，使振動和噪聲限制在小程度。

　　 四、使用可靠、壽命長。因主要零件采用軸承鋼，經淬火處理(HRC58-62)獲得高強度，并且部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。